В начале 1970-х годов ГУК ВМФ поставил перед проектантами задачу, спроектировать спасательный ПА, который мог выполнять функции как спасательного, так и рабочего.
В 1974 году в ЦКБ «Лазурит», под руководством главного конструктора Пермякова В.С., специально для вооружения спасательных ПЛ пр.940 «Ленок» разработал технический проект спасательного ПА 2-го поколения пр.1837К
Архитектура аппарата в целом была сохранена, но на аппарате установили прочную рубку с тремя небольшими иллюминаторами, для обеспечения обзора в надводном положении.
Форму носовой оконечности изменили, установив съёмную опорную раму. Вместо командирских перископов установили четыре иллюминатора и новое, более функциональное манипуляторное устройство.
Два винта в кормовой оконечности заменили на один большой маршевый винт в поворотной насадке.
Значительно упростили состав оборудования в камере присоса. Лебёдку подтягивания, манипулятиры и центрирующее устройство заменили несложным гидравлическим устройством центрирования и подтягивания.
По проекту 1837К построили четыре спасательных ПА. АС-14 и АС-19 установили на тихоокеанской спасательной ПЛ БС-486(пр.940), а АС-16 и АС-18 на БС-257(пр.940) северного флота. Списали подводные аппараты вместе со своими лодками в 1995 и 96 годах соответственно.