Для создания новой подводной техники, в Москве 19 января 1963 года была сформирована войсковая часть 90802. Офицеры в/ч 90802 пошли нетрадиционным путём обосновывая создание подводного танка.
В марте 1964 года в/ч 90802 передислоцировали в Ленинград в состав 1-го Центрального Научно-исследовательского Министерства обороны СССР.
25 сентября 1965 года ЦК КПСС и СМ СССР приняли совместное Постановление №-722-271, в соответствии с которым Министерству судостроительной промышленности поручалось проведение научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по созданию принципиально новых подводно-технических средств, способных выполнять различные работы на глубинах до 6 000 метров. Научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по созданию новых подводно-технических средств были поручены, находящемуся в Ленинграде ЦКБ-18.